Orion9系列

概览

猎户Orion9是一种导航级惯性导航系统（INS）基于光纤陀螺（FOG）和石英加速度计技术，该系列的特色是可以通过敏感地球转动自寻北，可在无需借助外界辅助的条件下，获取全空间长航时载体高精度的位置、速度、航向、姿态、深度起伏等导航信息。搭载第二代导航计算机，具有0.01℃热泵热管控能力，搭载领先的自适应SPKF非线性数据融合引擎，具有静基座、系泊和动态基座初对准能力，内置GNSS/RTK组合导航具有单天线/双天线测向模式、航空版本具有大气估计系统，该系统按照GJB体系设计，内置减振系统，电源冗余/低功耗/静噪设计，具有良好的抗震抗干扰能力，采用坚固的金属外壳和航空级插头，具有IP68防护等级，可在复杂恶劣的环境中可靠导航。经过专业的惯性校准和温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于航空器、水面舰艇、潜航器以及地下空间对导航精度要求较高的应用。

特点

光纤陀螺零偏稳定性0.01°/h（10s平滑）
0.0025° Pitch/Roll，0.01° Heading
多频RTK厘米级定位双天线测向，支持网络/电台RTK
0.05 °sec（ɸ）Gyrocompass Heading
零偏、刻度因子、正交性温度出厂标定
内减震、冗余电源、重量轻、紧凑可靠性高
8G存储LOG
ITAR-free 中国制造

Orion9系列

Orion9系列共有3种外形5款型号的产品，每个型号都内置相同的高精度光纤陀螺仪和高精度挠性石英加速度计，经过的严格的转台和温度出厂校准。A是IMU和AHRS陀螺罗经，通过敏感地球转动可以自寻北获取实时真北和姿态信息；D内建双天线差分GNSS可提供厘米级定位和双天线侧向功能；D4G通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（CORS服务）获取差分修正数据实现RTK 厘米级定位。Dp900内置60km/1W无线电台，可以用于RTCM的传输实现RTK厘米级定位。AIR版本内置气压、空速传感器，通过内置大气估计系统算法融合惯导数据获取比单独传感器更可靠更准确的气压高度、空速、风速、攻角侧滑角等大气数据。

参数

NAVIGATION	AHRS	D / D4G / DP900	D4G-AIR / DP900-AIR
俯仰 / 横滚	0.01 °	0.01 °	0.01 °
陀螺罗经航向¹	0.1 °	0.1 °	0.1 °
航向（Single / Dual-antenna）	/	0.05 ° SP² 0.01 ° RTK Dual GNSS³ (> 2 m baseline)	0.05 ° SP² 0.01 ° RTK Dual GNSS³ (> 2 m baseline)
纯惯导航向精度	0.1 °/h	0.1 °/h	0.1 °/h
水平位置	/	Single point: 1.2 m SBAS: 0.6 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option)	Single point: 1.2 m SBAS: 0.6 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option)
纯惯导位置⁴	/	2 海里/h	2 海里/h
Heave 升沉⁵	/	5 cm	5 cm
速度精度	/	Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s	Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s
大气估计系统⁶	/	/	气压高度 / 空速等（AIR 版本）

1 Secant latitude = 1 / cosine(latitude)。
2 SP：GNSS 单点定位模式，充分运动、良好 GNSS 接收条件。
3 RTK 差分固定解（厘米级）需要充分运动、良好的 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。
4 精对准或充分运动对准后，在 GNSS 失锁且无其他速度辅助时，可进行纯惯性推算。
5 海洋船舶版本使用。
6 航空版本使用。
注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。

SENSOR	加速度计 MEMS	加速度计石英	陀螺仪等级 1	陀螺仪等级 2	磁力计	气压计	空速管
量程	±8 g / ±30 g	±20 g / ±40 g	±800 °/s	±800 °/s	±800 µT	300–1200 hPa	1–30 PSI
零偏稳定性（10 s, 1σ）	0.5 mg	15 µg	0.15 °/h	0.2 °/h	20 nT	60 Pa	±0.25 %FSS
零偏重复性（1σ）	0.5 mg	15 µg	0.2 °/h	0.5 °/h	/	/	/
随机游走	0.02 m/s/√h	0.0015 m/s/√h	0.02 °/√h	0.05 °/√h	/	/	/
刻度因子重复性（1σ）	300 ppm	20 ppm	100 ppm	100 ppm	/	/	/
刻度因子非线性度（1σ）	300 ppm	20 ppm	100 ppm	100 ppm	/	/	/
带宽	500 Hz	800 Hz	400 Hz	400 Hz	200 Hz	/	/

全温度标定范围：−40 ℃ 至 85 ℃。

INTERNAL GNSS	D / D4G / DP900	D4G-AIR / DP900-AIR
Engine, update rate	1408 通道；BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS，20 Hz	1408 通道；BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS，20 Hz
天线频点	主天线：BDS B1I, B2I, B3I；GPS L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5；GLONASS L1, L2；Galileo E1, E5a, E5b；QZSS L1, L2, L5 从天线：BDS B1I, B2I, B3I；GPS L1C/A, L2C；GLONASS L1, L2；Galileo E1, E5b；QZSS L1, L2	主天线：BDS B1I, B2I, B3I；GPS L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5；GLONASS L1, L2；Galileo E1, E5a, E5b；QZSS L1, L2, L5 从天线：BDS B1I, B2I, B3I；GPS L1C/A, L2C；GLONASS L1, L2；Galileo E1, E5b；QZSS L1, L2
Cold start / Hot start	< 30 s / < 5 s	< 30 s / < 5 s
高度限制 / 速度限制	50,000 m / 500 m/s	50,000 m / 500 m/s

MECHANICAL / ELECTRICAL	AHRS	D / D4G / DP900	D4G-AIR / DP900-AIR
Size (mm)	114 × 159 × 70	114 × 159 × 70	114 × 159 × 70
Weight	900 g	980 g	1000 g
Input Voltage	12–48 V	12–48 V	12–48 V
Power Consumption	13 W	13 W	13 W

全系列接口兼容；铝合金氧化坚固外壳；航空插头；IP68 / 10 m 防护。

特性

输入/输出
协议	FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA0183/2000, RTCM, DroneCAN
输出数据	欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵;加速度,角速度,磁场向量,卫星原始数据
数据频率	500 Hz, 1,000 Hz (IMU data)
融合引擎	自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波
外部辅助	里程计,声纳,雷达,气压计,空速管, SLAM等PVT辅助
指令配置	支持串行指令配置：重启、校准、模式切换、校准等
数据同步	Sync-In, Sync-Out (IMU pins); GNSS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99%
时钟精度	0.1 ppm

接口
串口	RS232 x 2路 & RS422 x 1路 - up to 921600bps
USB	USB(log)
CAN	CAN 2.0A/B x 2路 - up to 1 Mbit/s
Ethernet	10 Mbit - UDP / TCP server / TCP client / web server (GUI) / NTP synchro
同步接口	GPIO2（可编程）/ Sync1 /PPS2路 (TTL5V1, 差分*1) /NanoSIM卡（内置）
日志存储	Logging Capacity 8 GB or 48 h @ 200 H