DETA30系列

微型惯性测量导航系统 IMU/AHRS/INS/GNSS

概览

FDIsystems 推出了DETA30*系列一套完整的基于mems和石英陀螺的工业级微型惯性导航系统。该系列的特色是采用冗余传感器技术，融合了三颗零偏稳定性为2°/h的陀螺仪，具有更高的3D角度测量精度。该系列包括IMU、VRS、AHRS和外接GNSS设备的GPS/RTK/INS组合导航解决方案，采用坚固的金属外壳，可以直接安装在PCB上。搭载行业先进的SPKF 非线性数据融合算法，经过专业的校准和-40℃~60℃温度误差补偿，算法具有抗磁干扰的能力，功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于移动机器人、无人机、无人驾驶、无人船、动中通、云台等应用。

特点

冗余航向陀螺技术，增强3D稳定性
稳定角度输出，航向角0.5˚ RMS，姿态0.1˚ RMS
典型陀螺零偏稳定性 2˚/hr
零偏、刻度因子、正交性-40°-85°温度出厂标定
每个模块出厂提供校准检测报告
圆锥划船补偿、自适应SPKF
12自由度六轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计
串口TTL/ CAN 接口
小尺寸、重量：22x22x8.5mm, 7grams
ITAR-free 中国制造

配套GNSS接收器

DETA30系列提供了最紧凑和低功耗的解决方案，采用标准坚固的封装，提供硬件开发支持包，可轻松的集成到一个主机PCB上，并且支持SMT工艺。

参数

NAVIGATION	Deta30 V	Deta30 A	Deta30 N
俯仰/横滚 (静态)	0.05 ° RMS	0.05 ° RMS	0.05 ° RMS
俯仰/横滚 (动态)3 4	0.1 ° RMS	0.1 ° RMS	0.1 ° RMS
相对航向 1(静态)	<1 ° /hr	<1 ° /hr	<1 ° /hr
相对航向 1 4(动态)	2 ° /hr	2 ° /hr	2 ° /hr
绝对航向(磁辅助)2	-	0.5 ° RMS	0.5 ° RMS
绝对航向(GNSS辅助)3	-	-	<0.1° RMS
水平位置3	-	-	单点: 1.2m RTK: 0.01m RMS
速度精度	-	0.05 m/s	0.05 m/s
角度分辨率	< 0.01°	< 0.01°	< 0.01°
角度重复性	< 0.1°	< 0.1°	< 0.1°
IMU数据输出频率	400 Hz	400 Hz	400 Hz
导航数据输出频率	200 Hz	200 Hz	200 Hz

1 垂直参考模式，无磁力计，转台往复转动测试 25分钟航向漂移 <0.2°，连续航向转动单圈累计航向误差<0.1° 可提供测试报告数据。
2 磁偏角补偿，适当的磁场环境和已经进行软磁和硬磁的补偿校准。
3 外接DGNSS接收机ubloxNEO F9P为例。
4 平面运动或者较小的3D运动。

IMU	加速度计×3Axis	陀螺仪×6Axis	磁力计×3Axis
量程	±8 g	±400 °/s (扩展±2000 °/s) 1	±4900uT
零偏稳定性	< 0.4 mg	2 °/hr	-
线性度	< 0.1 % FS	< 0.1 % FS	< 0.1 %
噪声密度	75µg/√Hz	0.0028º/s /√Hz	140 µGauss/√Hz
带宽	500 Hz	300 Hz	250 Hz
正交性误差	±0.05 °	±0.05 °	±0.05 °
分辨率	< 0.5 mg	< 0.01 °/s	1.5 Milligauss

1 在3D低动态<400 °/s 运动时具有更好的精度。

MECHANICAL/ELECTRICAL	DETA30-V	DETA30-A	DETA30-N
Size	21.2x21.2x8.5mm	21.2x21.2x8.5mm	21.2x21.2x8.5mm
Weight	< 6.6g	6.6g	6.6g
Input Voltage	3.6V-5.5V	3.6V-5.5V	3.6V-5.5V
Current Draw	40mA @ 5 V	40mA @ 5 V	45mA @ 5 V
Max Power Consumption	200 mW	200 mW	225 mW