概览
FDIsystems 推出了DETA90*系列一套完整的基于mems的工业级微型惯性卫星组合导航系统。该系列是紧凑型高性价比的惯性卫星组合导航方案，具有接近亚米级定位能力，为定位和稳定姿态航向需求的应用提供全套解决方案。全系采用坚固的金属外壳和军工级插头，IP67防护等级。搭载行业领先的自适应SPKF 非线性数据融合组合导航算法，经过专业的惯性校准和自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。具有动态快速GNSS-Compass航向对准算法，可快速完成航向初始化，该系列特别适用于对尺寸和功耗紧致需求的地面自主车辆、空中运载体、移动机器人等应用。
- 高性价比卫星惯性组合导航
- 2D/3D磁校准亚米定位，2秒快速GNSS-Compass航向对准
- 支持多种动力学模型
- 零偏、刻度因子、正交性温度出厂标定
- 圆锥划船补偿、自适应SPKF
- 串口USB/TTL /232& CAN 接口
- ITAR-free 中国制造
DETA90系列单天线组
DETA90系列是单天线挂惯性卫星组合导航的最小单元，每款产品内置一个全新的微型高性能经过的严格的出厂校准的IMU核心，磁力计以及具有一个GNSS接收机，具有输出高精度的PVT（位置速度姿态）导航数据。DETA92冗余了一颗高精度的Z轴陀螺，可以提高航向精度。
参数
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NAVIGATION
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Deta90
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Deta92
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|---|---|---|
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俯仰/横滚 (静态)
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0.05 °
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0.05 °
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俯仰/横滚 (动态)3
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0.1 °
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0.1 °
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相对航向 1(静态)
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2 °/h
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1 °/h
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相对航向 1(动态)
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5°/h
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2°/h
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绝对航向2
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0.8 °Magnetometers*
< 0.5 ° GPS** |
0.8 °Magnetometers*
< 0.5 ° GPS** |
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水平位置3
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Single point: 1.5 m
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Single point: 1.5 m
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速度精度
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0.1 m/s
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0.1 m/s
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角度分辨率
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< 0.01°
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< 0.01°
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角度重复性
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< 0.1°
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< 0.1°
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IMU数据输出频率
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400 Hz
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400 Hz
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导航数据输出频率
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200 Hz
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200 Hz
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1 垂直参考模式，无磁力计，无GNSS辅助，纯惯导DETA92转台往复转动测试 25分钟航向漂移 <0.2°，可提供测试报告数据。
2 *磁偏角补偿，适当的磁场环境和已经进行软磁和硬磁的补偿校准；** 充分的运动情况下；*** 良好GNSS接收条件
3 良好的GNSS接收条件
2 *磁偏角补偿，适当的磁场环境和已经进行软磁和硬磁的补偿校准；** 充分的运动情况下；*** 良好GNSS接收条件
3 良好的GNSS接收条件
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IMU
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加速度计3轴
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陀螺仪3轴/4轴
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磁力计3轴
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|---|---|---|---|
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量程
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±16 g
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±2000 °/s
冗余Z轴陀螺±400 °/s |
±1000uT
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刻度因子误差1
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300ppm
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1,000 ppm
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-
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零偏不稳定性2
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40µg
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< 10 °/hr (5 °/hr typ.)
冗余Z轴陀螺2 °/hr |
-
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线性度
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< 0.1 % FS
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< 0.1 % FS
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0.1 % FS
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噪声密度
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75µg/√Hz
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0.0028º/s /√Hz
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140 µGauss/√Hz
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带宽
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500 Hz
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500 Hz
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400 Hz
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正交性误差
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±0.05 °
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±0.05 °
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±0.1 °
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1 转台标定出厂误差控制1000ppm，航向旋转一圈0.1% *360° = 0.36°，超过操作温度会导致误差增大
2 Allan Variance, @ 25 °C. Bias > 1.250 mg to comply with export regulation
2 Allan Variance, @ 25 °C. Bias > 1.250 mg to comply with export regulation
INTERNAL GNSS
Engine, update rate
184 通道, GPS L1C/A L2C, GLO L1OF L2OF, E1B/C E5b, BDS B1I B2I, L1C/A L1S L2C, SBAS L1C/A, 10Hz
Cold start / Hot start
24 s / 2s
高度限制
50,000 m
速度限制
500 m/s
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MECHANICAL /ELECTRICAL
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DETA90
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DETA92
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|---|---|---|
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Size
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55 x 44 x 11 mm
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55 x 44 x 11 mm
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Weight
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25g
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25g
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Input Voltage
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5-18V
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5-18V
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Current Draw
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80mA @ 5 V
|
80mA @ 5 V
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Max Power Consumption
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400mW
|
400mW
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1 全系列硬件兼容
2 铝合金氧化坚固外壳
3 Type-C、军工J30J插头 IP67防护
2 铝合金氧化坚固外壳
3 Type-C、军工J30J插头 IP67防护
特性
接口
环境
Primary Interface UART (TTL)*2, CAN *1
Operating vibration -40°C to +85°C
Expansion Interface GPIO*1：1PPS input/output 、Event
vibration 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G
Shock limit 20,000 g
MTBF 50,000 hours
Shock limit 20,000 g
MTBF 50,000 hours
输入/输出
协议
FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA，RTCM
输出数据
欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵;
加速度,角速度,磁场向量
加速度,角速度,磁场向量
融合引擎
自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计;
野值和异常检测隔离; 自适应滤波
野值和异常检测隔离; 自适应滤波
外部辅助
气压计,空速管, 里程计
指令配置
支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等
数据同步
Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99%
SDK开发者套件
开发工具套件: 提供开发套件工具，完整的硬件开发工具包包括DETA100，适用的RF电缆，USB转232模块，GNSS天线，文件，硬件工具和坚固包装箱。
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软件
FDICenter 界面软件
强大的用户友好的GUI可以方便的执行配置修改参数以及校准和数据LOG和显示功能。提供 硬 件 封 装 方 便 开 发 ， 提 供 C/ C++/linux ROS/MatLab simulink 环境的SDK等开发工具。
自动化校准工具
为了用户更快的完成导航系统的部署，参数标定，通过内置的算法可以快速的实现2D/3D软磁硬磁校准、IMU载体安装俯仰、偏航误差角、杆臂以及天线的安装角度的快速免仪器自动标定，同时集成了里程计自动标定算法。
定制解决方案
提供包含惯性、卫星、视觉、激光、二维码、SLAM等全方位的导航系统解决方案，助力客户实现导航制导和控制的闭环；尺寸和包装的个性化定制；外部辅助传感器方案定制；界面、协议、特殊校准个性化定制支持。
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