概览
FDIsystems 推出了DETA20*系列一套完整的基于mems的工业级微型惯性导航系统。该系列的特色是采用冗余传感器技术，融合了一颗零偏稳定性为2°/h的航向陀螺仪，主要解决航向漂移的问题。 该系列包括IMU、VRS、AHRS和GPS/RTK/INS解决方案，采用坚固的金属外壳和军工级接头。搭载行业先进的SPKF非线性数据融合算法，经过专业的校准和-40℃~60℃温度误差补偿，算法具有抗磁干扰的能力，功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于无人机、地面自主车辆、AGV/AMR等移动机器人应用。
DETA20 系列
FDIsystems 推出了DETA20*系列一套完整的基于mems的工业级微型惯性导航系统。该系列的特色是采用冗余传感器技术，融合了一颗零偏稳定性为2°/h的航向陀螺仪，主要解决航向漂移的问题。 该系列包括IMU、VRS、AHRS和GPS/RTK/INS解决方案，采用坚固的金属外壳和军工级接头。搭载行业先进的SPKF非线性数据融合算法，经过专业的校准和-40℃~60℃温度误差补偿，算法具有抗磁干扰的能力，功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于无人机、地面自主车辆AGV/AMR等移动机器人应用。
参数
|
NAVIGATION
|
Deta20 V
|
Deta20 A
|
Deta20 N
|
|---|---|---|---|
|
俯仰/横滚 (静态)
|
0.05 ° RMS
|
0.05 ° RMS
|
0.05 ° RMS
|
|
俯仰/横滚 (动态)3
|
0.1 ° RMS
|
0.1 ° RMS
|
0.1 ° RMS
|
|
相对航向 1(静态)
|
<1 ° /hr
|
<1 ° /hr
|
<1 ° /hr
|
|
相对航向 1 4(动态)
|
2 ° /hr
|
2 ° /hr
|
2 ° /hr
|
|
绝对航向(磁辅助)2
|
-
|
0.5 ° RMS
|
0.5 ° RMS
|
|
绝对航向(GNSS辅助)3
|
-
|
-
|
<0.1° RMS
|
|
水平位置3
|
-
|
-
|
单点: 1.2m
RTK: 0.01m RMS |
|
速度精度
|
-
|
0.05 m/s
|
0.05 m/s
|
|
角度分辨率
|
< 0.01°
|
< 0.01°
|
< 0.01°
|
|
角度重复性
|
< 0.1°
|
< 0.1°
|
< 0.1°
|
|
IMU数据输出频率
|
400 Hz
|
400 Hz
|
400 Hz
|
|
导航数据输出频率
|
200 Hz
|
200 Hz
|
200 Hz
|
1 垂直参考模式，无磁力计，转台往复转动测试 25分钟航向漂移 <0.2°，连续航向转动单圈累计航向 误差<0.1°可提供测试报告数据。
2 磁偏角补偿，适当的磁场环境和已经进行软磁和硬磁的补偿校准。
3 外接DGNSS接收机ubloxNEO F9P为例。
4 平面运动或者较小的3D运动。
2 磁偏角补偿，适当的磁场环境和已经进行软磁和硬磁的补偿校准。
3 外接DGNSS接收机ubloxNEO F9P为例。
4 平面运动或者较小的3D运动。
|
IMU
|
加速度计×3Axis
|
陀螺仪×4Axis
|
磁力计×3Axis
|
|---|---|---|---|
|
量程
|
±8 g
|
±2000 °/s
±400 °/s |
±4900uT
|
|
零偏稳定性
|
< 0.4 mg
|
< 10 °/hr (5 °/hr typ.)
航向陀螺 2 °/hr |
-
|
|
线性度
|
< 0.1 % FS
|
< 0.1 % FS
|
< 0.1 %
|
|
噪声密度
|
75µg/√Hz
|
0.0028º/s /√Hz
|
140 µGauss/√Hz
|
|
带宽
|
500 Hz
|
300 Hz
|
250 Hz
|
|
正交性误差
|
±0.05 °
|
±0.05 °
|
±0.05 °
|
|
分辨率
|
< 0.5 mg
|
< 0.01 °/s
|
1.5 Milligauss
|
1 在低动态航向角速度<400 °/s 运动时具有更好的精度。
|
MECHANICAL/ELECTRICAL
|
DETA20-V
|
DETA20-A
|
DETA20-N
|
|---|---|---|---|
|
Size
|
21.2x21.2x8.5mm
|
21.2x21.2x8.5mm
|
21.2x21.2x8.5mm
|
|
Weight
|
6g
|
6g
|
6g
|
|
Input Voltage
|
3.6V-5.5V
|
3.6V-5.5V
|
3.6V-5.5V
|
|
Current Draw
|
40mA @ 5 V
|
40 mA @5 V
|
45 mA @5 V
|
|
Max Power Consumption
|
200 mW
|
200 mW
|
225 mW
|
1 系列硬件软件协议兼容/DETA20-V, DETA20-A&DEA20-N
2 坚固外壳
3 板载固定
2 坚固外壳
3 板载固定
特性
接口
环境
接口 Serial TTL & CAN ，GPIO ， 数据同步引脚
操作/校准 温度 -40°Cto+85°C
TBF (推算) 50,000 h
TBF (推算) 50,000 h
输入/输出
协议
FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA
输出数据
欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵;
加速度,角速度,磁场向量
加速度,角速度,磁场向量
融合引擎
自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计;
野值和异常检测隔离; 自适应滤波
野值和异常检测隔离; 自适应滤波
外部辅助
GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计
指令配置
支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等
数据同步
Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99%
开发工具套件: 提供两种开发套件工具，完整的硬件开发工具包包括DETA20，适用的电缆，GNSS天线，文件，硬件工具和坚固包装箱。
寻求报价
软件
FDICenter 界面软件
强大的用户友好的GUI可以方便的执行配置修改参数以及校准和数据LOG和显示功能。提供 硬 件 封 装 方 便 开 发 ， 提 供 C/ C++/linux ROS/MatLab simulink 环境的SDK等开发工具。
自动化校准工具
为了用户更快的完成导航系统的部署，参数标定，通过内置的算法可以快速的实现2D/3D软磁硬磁校准、IMU载体安装俯仰、偏航误差角、杆臂以及天线的安装角度的快速免仪器自动标定，同时集成了里程计自动标定算法。
定制解决方案
提供包含惯性、卫星、视觉、激光、二维码、SLAM等全方位的导航系统解决方案，助力客户实现导航制导和控制的闭环；尺寸和包装的个性化定制；外部辅助传感器方案定制；界面、协议、特殊校准个性化定制支持。
我有疑问
