EPSILON系列

微型惯性测量导航系统 IMU/AHRS/INS/GNSS

概览

FDIsystems 推出了EPSILON*系列微型惯性RTK卫星高精度组合导航系统。该系列的特色是具有厘米级定位、双天线测向能力，采用冗余传感器技术，具有零偏稳定性为2°/h的航向陀螺仪，为高精度定位和稳定姿态航向需求的应用提供全套解决方案。该系列包括单天线RTK、双天线测向以及支持4G/无线电台连接CORS位置服务功能，共六个型号。全系采用坚固的金属外壳和军工级插头，IP68防护等级。搭载行业领先的自适应SPKF非线性数据融合组合导航算法，经过专业的惯性校准和-40℃~80℃温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于对尺寸和功耗紧致需求的地面自主车辆、空中运载体、移动机器人等应用。

特点

双频RTK厘米级定位，双天线测向，支持网络/电台 RTK
冗余陀螺技术，增强稳定性
稳定位置角度输出，1cm位置精度，航向角0.1˚ RMS
陀螺零偏稳定性 2˚/hr
零偏、刻度因子、正交性温度出厂标定
圆锥划船补偿、自适应SPKF
RTK基站模式
16G存储LOG
ITAR-free 中国制造

Epsilon系列

EPSILON系列共有六款产品，每款产品内置两套全新的微型高性能经过的严格的转台和温度出厂校准的IMU核心、磁力计、气压计以及具有一个或者两个RTK接收机，使用外部接入或者自建网络RTCM数据流输入，全系具有相同的惯性导航系统，输出高精度的PVT（位置速度姿态）导航数据。 A是IMU和AHRS； E支持外接GNSS等辅助源的组合导航系统； N内建了单天线L1/L2双频GNSS接收机，提供1m左右组合定位精度；D内建双天线差分GNSS可提供厘米级定位和双天线侧向功能；D4G是D版本的升级，可以通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（支持通用CORS服务）获取差分修正数据，同时具备网络远程升级功能。 Dp900内置60km/1W无线电台，可以用于RTCM的传输和通讯。

参数

NAVIGATION	A	E	N	D/D4G
俯仰/横滚(静态)	0.05 °	0.05 °	0.05 °	0.05 °
俯仰/横滚(动态)3	0.1 °	0.1 °	0.1 °	0.1 °
相对航向1(静态)	1°/h	1°/h	1°/h	1°/h
相对航向1(动态)	5°/h	5°/h	5°/h	5°/h
绝对航向2	0.5 °Magnetometers*	0.5°Magnetometers* < 0.5 ° Ext GPS**	0.5 °Magnetometers* < 0.5 ° GPS**	0.5°Magnetometers* < 0.5 ° GPS < 0.1 ° Dual GPS* (> 2 m baseline)
水平位置3	/	Ext GPS	1.5m(with SBAS) 2.0m(without SBAS)	Single point: 1 m SBAS: 0.6 m DGPS: 0.4 m RTK: 1cm + 1 ppm(option)
Heave	/	10cm	10cm	10cm
速度精度	/	Single point:0.1 m/s	Single point:0.1 m/s	Single point:0.1 m/s RTK:0.03 m/s
角度分辨率	< 0.01°	< 0.01°	< 0.01°	< 0.01°
角度重复性	< 0.1°	< 0.1°	< 0.1°	< 0.1°
IMU数据输出频率	1000 Hz	1000 Hz	1000 Hz	1000 Hz
导航数据输出频率	500 Hz	500 Hz	500 Hz	500 Hz

1 垂直参考模式，无磁力计，无GNSS辅助，纯惯导转台往复转动测试 25分钟航向漂移 <0.2°，可提供测试报告数据。
2 *磁偏角补偿，适当的磁场环境和已经进行软磁和硬磁的补偿校准；** 充分的运动情况下；*** 良好GNSS接收条件
3 良好的GNSS接收条件以及RTCM输入

SENSOR	加速度计	陀螺仪	磁力计	气压计
量程	±8 g	±2000 °/s ±500 °/s ±400 °/s ±100 °/s	±800uT	300-1200hPa
零偏稳定性	< 0.4 mg	2 °/hr*	20nT	60Pa
线性度	< 0.1 % FS	< 0.1 % FS	1.2 nT/√Hz
噪声密度	75µg/√Hz	0.0028º/s /√Hz	±0.3%
带宽	500 Hz	300 Hz	200 Hz
正交性误差	±0.05 °	±0.05 °	±800uT
分辨率	< 0.5 mg	< 0.01 °/s	20nT	±0.002hPa/2cm

* Allan 方差标准测试环境.

INTERNAL GNSS	N	D/D4G
Engine, update rate	92-channel GPS L1 C/A, QZSS L1 C/A/S, GLONASS L10F BeiDou B1I, Galileo E1B/C SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN, Up to 25 Hz	2 * 184-channel GPS L1C/A L2C, GLO L1OF L2OF, GAL E1B/C E5b, BDS B1I B2I, QZSS L1C/A L1S L2C, SBAS L1C/A, 20Hz
Cold start / Hot start	24 s / 2 s	24 s / 2 s
高度限制	50,000 m	50,000 m
速度限制	500 m/s	500 m/s

MECHANICAL /ELECTRICAL	EPSILON-A	EPSILON-E	EPSILON-N	EPSILON-D	EPSILON-D4G
Size (mm)	55 x 44 x 11	55 x 44 x 17	55 x 44 x 17	55 x 44 x 23	55 x 44 x 23
Weight	60 g	68 g	65 g	108 g	128 g
Input Voltage	8-48V	8-48V	8-48V/div>	8-48V	8-48V
Current Draw	130mA@12 V	130mA@12 V	210mA@12 V	250mA@12 V	310mA@12 V
Max Power Consumption	1.5W	1.5W	2.5W	3W	4W