概览
猎户Orion7是一种光纤惯性导航系统（INS）基于光纤陀螺（FOG）和石英加速度计技术，该系列的特色是可以通过敏感地球转动自寻北，可在无需借助外界辅助的条件下，获取全空间长航时载体高精度的位置、速度、航向、姿态、深度起伏等导航信息。搭载第二代导航计算机，具有0.01℃热泵热管控能力，搭载领先的自适应SPKF非线性数据融合引擎，具有静基座、系泊和动态基座初对准能力，内置GNSS/RTK组合导航具有单天线/双天线测向模式、航空版本具有大气估计系统，该系统按照GJB体系设计，内置减振系统，电源冗余/低功耗/静噪设计，具有良好的抗震抗干扰能力，采用坚固的金属外壳和航空级插头，具有IP68防护等级，可在复杂恶劣的环境中可靠导航。经过专业的惯性校准和温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于航空器、水面舰艇、潜航器以及地下空间对导航精度要求较高的应用。
- 光纤陀螺零偏稳定性0.05°/h（10s平滑）
- 0.005° Pitch/Roll(RTK)，0.01° Heading(RTK)
- 多频RTK厘米级定位双天线测向，支持网络/电台RTK
- 0.05 °sec（ɸ）Gyrocompass Heading
- 零偏、刻度因子、正交性温度出厂标定
- 内减震、冗余电源、重量轻、紧凑可靠性高
- 8G存储LOG
- ITAR-free 中国制造
Orion7系列
参数
| NAVIGATION | AHRS | D / D4G / DP900 | D4G-AIR / DP900-AIR | |
|---|---|---|---|---|
| 俯仰 / 横滚 | 组合导航2 | 0.01° | 0.005° | 0.005° |
| 纯惯导保持 | 0.05°/h | 0.05°/h | 0.05°/h | |
| 航向 | 陀螺罗经对准1 | 0.05° sec(latitude) | 0.05° sec(latitude) | 0.05° sec(latitude) |
| 组合导航2 | / | 0.02° SP 0.01° RTK Dual GNSS (> 2 m baseline) |
0.02° SP 0.01° RTK Dual GNSS (> 2 m baseline) |
|
| 纯惯导保持 | 0.05°/h | 0.05°/h | 0.05°/h | |
| 位置 | 组合导航3 | / | Single point: 1.5 m RTK: 0.8cm + 1 ppm (option) |
Single point: 1.5 m RTK: 0.8cm + 1 ppm (option) |
| 纯惯导4 | / | 1.5 nmi/h (≈2,778 m/h) | 1.5 nmi/h (≈2,778 m/h) | |
| 船载 Heave 升沉5 | / | 5 cm | 5 cm | |
| 速度 | 组合导航 | / | 0.02 m/s | 0.02 m/s |
| 纯惯导 | / | 0.5 m/s | 0.5 m/s | |
| 机载大气估计系统6 | / | / | 空速 0.1 m/s 攻角侧滑角精度: 0.1° |
|
1 Secant latitude = 1/cosine (latitude)。粗对准时间 60s，精对准时间 300s 内完成。
2 SP 需要具备 GNSS（1 米标准差）导航功能，持续时间至少 30 分钟，期间需包含至少两次转向，每次转向角度不少于 60°；
3 RTK 差分固定解厘米定位模式，充分的运动情况下，良好的 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入；
5 海洋船舶版本支持 DVL 接入，具有升沉、横摇、纵摇位置速度输出；
6 航空版本具有气压高度计和空速传感器。
| SENSOR 等级 | 石英加速度计 | FOG 陀螺仪 | 磁力计 | 气压计 | 空速管 |
|---|---|---|---|---|---|
| 量程 | ±20 g | ±800 °/s | ±800 uT | 300–1200 hPa | |
| 零偏稳定性（10s, 1σ） | 15 ug | 0.05 °/h | 20 nT | 60 Pa | |
| 零偏重复性（1σ） | 15 ug | 0.05 °/h | / | / | |
| 刻度因子重复性（1σ） | 20 ppm | 10 ppm | / | / | |
| 刻度因子非线性度（1σ） | 20 ppm | 10 ppm | / | / | |
| 带宽 | 500 Hz | 500 Hz | 200 Hz | / |
* 全温度标定范围是 −40 ℃ 至 85 ℃
| INTERNAL GNSS | D4G / Dp900 | |
|---|---|---|
| Engine, update rate | 1408 通道，BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS | |
| 天线频点 | 主天线： BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5 GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5a、E5b QZSS: L1、L2、L5 |
从天线： BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2C GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5b QZSS: L1、L2 |
| Cold start / Hot start | <30 s / <5 s | |
| 高度限制 | 速度限制 | 50,000 m | 500 m/s | |
| 结构 / 电气 | Orion7-A | Orion7-D4G / p900 | Orion7-D4G / p900-AIR |
|---|---|---|---|
| 尺寸 (mm) | 173 x 144 x 84 | 173 x 144 x 84 | 173 x 144 x 84 |
| 重量 | 2.5 kg | 2.6 kg | 2.6 kg |
| 输入电压 | 12–48 V | 12–48 V | 12–48 V |
| 功耗 | Max: 25 W（典型 13 W） | Max: 25 W（典型 13 W） | Max: 25 W（典型 13 W） |
特性
输入/输出 |
|
|---|---|
协议 |
FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA0183/2000, RTCM, DroneCAN |
输出数据 |
欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵;加速度,角速度,磁场向量,卫星原始数据 |
数据频率 |
500 Hz, 1,000 Hz (IMU data) |
融合引擎 |
自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 |
外部辅助 |
里程计,声纳,雷达,气压计,空速管, SLAM等PVT辅助 |
指令配置 |
支持串行指令配置：重启、校准、模式切换、校准等 |
数据同步 |
Sync-In, Sync-Out (IMU pins); GNSS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% |
时钟精度 |
0.1 ppm |
接口 |
|
|---|---|
串口 |
RS232 x 2路 & RS422 x 1路 - up to 921600bps |
USB |
USB(log) |
CAN |
CAN 2.0A/B x 2路 - up to 1 Mbit/s |
Ethernet |
10 Mbit - UDP / TCP server / TCP client / web server (GUI) / NTP synchro |
同步接口 |
GPIO*2（可编程）/ Sync*1 /PPS*2路 (TTL5V*1, 差分*1) /NanoSIM卡（内置） |
日志存储 |
Logging Capacity 8 GB or 48 h @ 200 H |
环境 |
|
|---|---|
操作/校准温度 |
-40°C to +80°C |
MTBF（推算） |
50,000 h |
Shock limit |
2,000 g |
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