概览
FDIsystems 推出了DETA40系列*一套完整的基于Mems的战术级微型惯性组合导航系统。该系列的特色是融合了三轴零偏不稳定性为0.5°/h的陀螺仪和20ug的三轴加速度计，具有更高灵敏度和抗振性，在3D角度、速度、位置测量中表现出色。采用冗余传感器技术提高可靠性拓展测量范围， 该系列包括IMU/VRS/AHRS和INS支持外接GNSS/双天线/里程计等设备的组合导航解决方案，内置多种运载体动力学模型约束，采用坚固的金属外壳，可以直接安装在PCB上。搭载行业先进的SPKF 非线性数据融合算法，经过专业的转台校准和-40~80℃温度补偿，具有高达1000Hz IMU输出和200Hz导航输出能力，功能强大的界面软件，在线参数辨识一键安装校准，方便即刻上手。该系列特别适用于移动机器人、无人机、无人驾驶、无人船、动中通、稳定控制等应用。
参数
特性
接口
环境
Serial TTL*2 & CAN ，GPIO ， 数据同步引脚
操作/校准 温度 -40°Cto+85°C
MTBF (推算) 50,000 h
MTBF (推算) 50,000 h
输入/输出
协议
FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA, DroneCAN
输出数据
欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵;
加速度,角速度,磁场向量
加速度,角速度,磁场向量
融合引擎
自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计;
野值和异常检测隔离; 自适应滤波
野值和异常检测隔离; 自适应滤波
外部辅助
gnss,里程计,气压计,空速管, SLAM等PVT辅助
指令配置
支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等
数据同步
Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99%
开发工具
开发工具套件: 提供两种开发套件工具，完整的硬件开发工具包包括DETA40，适用的电缆，文件，硬件工具和坚
固包装箱。
FDICenter 界面软件 &软硬件开发套件： 强大的用户友好的GUI可以方便的执行配置修改参数以及校准和数据LOG和显示功能。提供硬件封装方便开发，提供C/C++的数据协议、常用函数库，支持ROS等操作系统。
定制解决方案:提供包含惯性、卫星、视觉、激光、二维码、SLAM等全方位的导航系统解决方案，助力客户实现导航制导和控制的闭环；尺寸和包装的个性化定制；外部辅助传感器方案定制；界面、协议、特殊校准个性化定制支持。
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