Orion5系列

概览

猎户Orion5是一种高性能惯性导航系统（INS）基于光纤陀螺（FOG）技术，全空间长航时光纤惯性导航系统（INS）提供准确的位置、绝对航向、姿态、速度深度起伏等。该系列的特色是可以通过敏感地球转动自寻北，无需借助外界其他辅助，获取全空间长航时稳定的姿态和航向信息，其高精度的惯性测量单元基于光纤陀螺(FOG)技术与搭载行业领先的自适应 sigma-Point Kalman 非线性数据融合组合导航算法。具有静基座和动态基座对准能力，可以在80s内实现0.06°陀螺罗经寻北能力，该系列包括双天线测向、大气估计系统以及支持4G/无线电台连接CORS位置服务功能。全系采用坚固的金属外壳和军工级插头，IP68防护等级，经过专业的惯性校准和-40℃~80℃温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于对尺寸和功耗紧致需求的地面车辆、航空、海洋等应用。

特点

光纤陀螺零偏稳定性0.1°/h（10s平滑）
0.01° Pitch/roll^(RTK)，0.01° Heading^(RTK)
多频RTK厘米级定位双天线测向，支持网络/电台RTK
0.1 ° Gyrocompass Heading
零偏、刻度因子、正交性温度出厂标定
圆锥划船补偿、自适应SPKFRTK基站模式
16G存储LOG
ITAR-free 中国制造

Orion5系列

Orion5系列共有四个精度等级六种功能型号总共24个型号的产品，内置光纤陀螺精度1/2等级和MEMS/石英加速度计，每款产品内置微型高性能经过的严格的转台和温度出厂校准的IMU核心、磁力计、气压计、空速计以及具有测向功能的RTK接收机，使用外部接入或者自建网络RTCM数据流输入，输出高精度的PVT（位置速度姿态）导航数据。 A是IMU和AHRSGyroCompass通过敏感地球转动可以自寻北获取实时真北和姿态信息；D内建双天线差分GNSS可提供厘米级定位和双天线侧向功能；D4G可以通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（支持通用CORS服务）获取差分修正数据。 Dp900内置60km/1W无线电台，可以用于RTCM的传输和通讯。AIR版本内置大气估计系统可以获取气压高度和空速风速攻角侧滑角等大气数据。

差分云共享

针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为DETA400系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。

参数

NAVIGATION	AHRS	D / D4G / DP900	D4G-AIR / DP900-AIR
俯仰 / 横滚	0.01 °	0.01 °	0.01 °
陀螺罗经航向¹	0.1 °	0.1 °	0.1 °
航向（Single / Dual-antenna）	/	0.05 ° SP² 0.01 ° RTK Dual GNSS³ (> 2 m baseline)	0.05 ° SP² 0.01 ° RTK Dual GNSS³ (> 2 m baseline)
纯惯导航向精度	0.1 °/h	0.1 °/h	0.1 °/h
水平位置	/	Single point: 1.2 m SBAS: 0.6 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option)	Single point: 1.2 m SBAS: 0.6 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option)
纯惯导位置⁴	/	2 海里/h	2 海里/h
Heave 升沉⁵	/	5 cm	5 cm
速度精度	/	Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s	Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s
大气估计系统⁶	/	/	气压高度 / 空速等（AIR 版本）

1 Secant latitude = 1 / cosine(latitude)。
2 SP：GNSS 单点定位模式，充分运动、良好 GNSS 接收条件。
3 RTK 差分固定解（厘米级）需要充分运动、良好的 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。
4 精对准或充分运动对准后，在 GNSS 失锁且无其他速度辅助时，可进行纯惯性推算。
5 海洋船舶版本使用。
6 航空版本使用。
注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。

SENSOR	加速度计 MEMS	加速度计石英	陀螺仪等级 1	陀螺仪等级 2	磁力计	气压计	空速管
量程	±8 g / ±30 g	±20 g / ±40 g	±800 °/s	±800 °/s	±800 µT	300–1200 hPa	1–30 PSI
零偏稳定性（10 s, 1σ）	0.5 mg	15 µg	0.15 °/h	0.2 °/h	20 nT	60 Pa	±0.25 %FSS
零偏重复性（1σ）	0.5 mg	15 µg	0.2 °/h	0.5 °/h	/	/	/
随机游走	0.02 m/s/√h	0.0015 m/s/√h	0.02 °/√h	0.05 °/√h	/	/	/
刻度因子重复性（1σ）	300 ppm	20 ppm	100 ppm	100 ppm	/	/	/
刻度因子非线性度（1σ）	300 ppm	20 ppm	100 ppm	100 ppm	/	/	/
带宽	500 Hz	800 Hz	400 Hz	400 Hz	200 Hz	/	/

全温度标定范围：−40 ℃ 至 85 ℃。

INTERNAL GNSS	D / D4G / DP900	D4G-AIR / DP900-AIR
Engine, update rate	1408 通道；BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS，20 Hz	1408 通道；BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS，20 Hz
天线频点	主天线：BDS B1I, B2I, B3I；GPS L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5；GLONASS L1, L2；Galileo E1, E5a, E5b；QZSS L1, L2, L5 从天线：BDS B1I, B2I, B3I；GPS L1C/A, L2C；GLONASS L1, L2；Galileo E1, E5b；QZSS L1, L2	主天线：BDS B1I, B2I, B3I；GPS L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5；GLONASS L1, L2；Galileo E1, E5a, E5b；QZSS L1, L2, L5 从天线：BDS B1I, B2I, B3I；GPS L1C/A, L2C；GLONASS L1, L2；Galileo E1, E5b；QZSS L1, L2
Cold start / Hot start	< 30 s / < 5 s	< 30 s / < 5 s
高度限制 / 速度限制	50,000 m / 500 m/s	50,000 m / 500 m/s

MECHANICAL / ELECTRICAL	AHRS	D / D4G / DP900	D4G-AIR / DP900-AIR
Size (mm)	114 × 159 × 70	114 × 159 × 70	114 × 159 × 70
Weight	900 g	980 g	1000 g
Input Voltage	12–48 V	12–48 V	12–48 V
Power Consumption	13 W	13 W	13 W

全系列接口兼容；铝合金氧化坚固外壳；航空插头；IP68 / 10 m 防护。

特性

输入/输出
协议	FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA0183/2000, RTCM, DroneCAN
输出数据	欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵;加速度,角速度,磁场向量,卫星原始数据
数据频率	500 Hz, 1,000 Hz (IMU data)
融合引擎	自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波
外部辅助	里程计,声纳,雷达,气压计,空速管, SLAM等PVT辅助
指令配置	支持串行指令配置：重启、校准、模式切换、校准等
数据同步	Sync-In, Sync-Out (IMU pins); GNSS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99%
时钟精度	0.1 ppm

接口
串口	RS232 x 2路 & RS422 x 1路 - up to 921600bps
USB	USB(log)
CAN	CAN 2.0A/B x 2路 - up to 1 Mbit/s
Ethernet	10 Mbit - UDP / TCP server / TCP client / web server (GUI) / NTP synchro
同步接口	GPIO2（可编程）/ Sync1 /PPS2路 (TTL5V1, 差分*1) /NanoSIM卡（内置）
日志存储	Logging Capacity 8 GB or 48 h @ 200 H